Realizada na empresa ITEC, esta dissertação aborda o problema de automatizar o doseamento de fluidos num robô JANOME JR-3004 de quatro eixos (X, Y, Z e R), cartesiano muito utilizado para montagem, pick and place, doseamento, inspeção, teste, aparafusamento e soldadura.

              A distribuição automatizada de fluidos é uma tecnologia chave e amplamente utilizada em montagens de circuitos, aplicação de reagentes, colagem, entre outros[1] e oferece ao utilizador várias opções que vão desde um simples movimento X-Y a uma robótica robusta e autónoma que, com sistemas controlados por visão de computador, garantem, não só, grande precisão no tempo de dispensing e no movimento linear e circular do programa a efetuar, como também velocidade na sua execução, o que do ponto de vista humano revela-se muito difícil. A nível industrial estes fatores representam contribuições como a diminuição de “tempo morto”, diminuição das perdas de produção e de material.

              Para responder ao problema proposto, é necessário desenvolver uma aplicação de software que seja capaz de efetuar programas de dispensing em que o controlo e fique por parte do utilizador sem que se recorra à memória do robô, nem a nenhuma consola. Para além disto, o manipulador deverá ter um módulo de aquisição de imagem que fará com que o robô seja capaz de verificar e corrigir pontos, linhas, arcos ou círculos que foram doseados e até mesmo efetuar programas automaticamente aquando da receção da imagem com marcadores.

              Inicialmente, nesta dissertação irar-se desenvolver o software de interface de comunicação entre o robô e o computador. Neste passo incluem-se os procedimentos de transmissão de comandos via porta série ou via Ethernet e a construção das strings responsáveis pela transmissão e receção de dados que podem ser informações do robô, comandos de realização de programas, aquisição de estados I/O, de movimento ou de configurações.

              De seguida é necessário implementar um algoritmo de calibração da ferramenta com rotação, pois à medida que a agulha do “end-effector” (local de saída do fluido) é substituída, esta irá ter mudanças na sua posição, podendo por vezes ficar bastante inclinada, o que pode ser um problema sério no doseamento com precisão.

              Por último, e com vista no protótipo final, o software terá de ser capaz de receber uma imagem com marcadores e, através desta, reconhecer as suas coordenadas e efetuar o programa anteriormente implementado pelo utilizador de forma autónoma e robusta. Também será possível ensinar as coordenadas ao robô através do módulo de aquisição de imagem.