O objetivo principal desta dissertação é a síntese, simulação e a implementação do controlo de uma prótese transtibial simulada, sendo depois, aplicado numa prótese transtibial construída para o robô bípede Darwin-OP. O controlo mencionado será feito via um controlador de interações, mais concretamente, um controlador por impedâncias chamado “Simple” Impedance Controller.
Este planeamento inclui também a parametrização da stifness e damping do controlador com base no comportamento desejado. Serão delineadas experiências de forma a validar o princípio.
Para se conseguir completar este objetivo, é necessário primeiro familiarizar-se com o tipo de controlo, bem como o ambiente de simulação que será utilizado, que neste caso é o Webots.
Estes primeiros passos, são seguidos da implementação do controlador “SImple” Impedance Controller, num braço planar com dois graus de liberdade no MATLAB e pela implementação do mesmo braço planar com dois graus de liberdade no Webots. Seguidamente, vai-se proceder à geração de marcha bípede simulada explorando este controlador.
Após os testes aos dois braços referidos, inicia-se a implementação do controlador na prótese simulada e posteriormente no robô real, seguida da análise dos resultados obtidos.
Esta dissertação endereça também a participação no projeto mecânico da prótese, em SOLIDWORKS; na construção do modelo real; e no desenvolvimento do Hardware e Software necessário para a controlar. Para tal, será necessário projetar todos os circuitos eletrónicos para controlar em corrente um motor DC. Adicionalmente, é também necessário instrumentar a prótese com sensores para recolha da informação da marcha e delinear/ajustar a máquina de estados necessária para a deteção desta.