Nesta dissertação pretende-se estudar e desenvolver um sistema de coordenação e cooperação de multi-agentes, de forma a trabalharem em equipa. O sistema funciona autonomamente, é responsável por exibir informações sobre o estado dos robôs (como posição no campo, posição da bola, posição dos obstáculos, informações sobre o hardware de cada robô, etc.), para além de exibir essas informações pretendes-se que seja responsável pela definição da estratégia da equipa, alterando o posicionamento dos robôs, e os seus papéis durante o decorrer do jogo. Terá de ter funcionalidades para criar e editar táticas dinamicamente (sem necessidade de recompilação de código), assim como gravação e reprodução dos jogos, com base nos registos adquiridos durante os mesmos. Uma função inovadora deste sistema, será a utilização da informação adquirida durante o jogo, para uma autoaprendizagem da máquina, para que seja capaz de melhorar as táticas e posições dos robôs, de forma a aumentar e potenciar a cooperação da equipa e o seu objectivo final que é marcar golos.Para maximizar a coordenação são criadas células de Voronoi, juntamente com a Triangulação de Delaunay, de maneira a ser mais fácil e eficaz atribuir jogadas e estratégias relativamente à posição em campo. Será também usado o algoritmo A*, para planeamento de trajetórias.Por último o sistema é também responsável por processar os comandos recebidos pela RefBox (informando os robôs de ocorrências do jogo, como golos, faltas, cantos, foras, etc.).