O principal objetivo desta dissertação passa pela implementação e validação de uma arquitetura de controlo, baseada em planeamento de trajetórias e em sistemas dinâmicos não lineares, com aplicação prática na equipa de futebol robótico da Universidade do Minho, denominada MINHO TEAM. Devido à existência de vários métodos para planeamento de trajetórias o primeiro objetivo desta dissertação é estudar os diferentes métodos e implementar os algoritmos para os diferentes métodos, obtendo assim as vantagens e desvantagens de cada um.O segundo objetivo é adicionar os sistemas dinâmicos não lineares de modo a obter um sistema de controlo mais eficiente e robusto.É também objetivo publicar o código desenvolvido no âmbito desta dissertação com a comunidade, de forma a contribuir para a evolução do estado da arte da robótica e da liga MSL do RoboCup. Para a obtenção dos objetivos propostos, o trabalho de investigação será dividido em tarefas pré-definas, que são apresentadas em seguida:

• Estudo do estado da arte em algoritmos de planeamento de trajetórias utilizados em robótica. Estudo do estado da arte em algoritmos de planeamento de trajetórias utilizados na MSL do RoboCup. Estudo do estado da arte em sistemas dinâmicos não lineares. Implementação e validação dos algoritmos de planeamento de trajetórias. Implementação e validação dos algoritmos de planeamento de trajetórias e sistemas dinâmicos não lineares em simultâneo. Testes em ambiente de competição. Escrita da dissertação.