Os sistemas robóticos compostos por vários robôs que cooperam para a realização de tarefas, estão em franco desenvolvimento e têm aplicações nos mais diversos campos: transporte de cargas, mapeamento de ambientes, localização, criação de perimetros de segurança/patrulhamento, etc. Um dos problemas que surge, em algumas dessas tarefas, diz respeito à estrutura geométrica, ou formação, que os robôs devem manter entre si. Este projecto de dissertação diz respeito a um dos problemas relacionados com a constituição da formação, isto é, dada uma situação inicial qualquer e uma distribuição aleatória dos robôs no ambiente, como devem ser alocados os robôs às posições disponíveis?