O objectivo desta dissertação passa por desenvolver técnicas de visão por computador para um robô autónomo móvel. O robô, que deverá ser capaz de se deslocar na pista da prova de Condução Autónoma do Festival Nacional de Robótica, será o representante da Universidade do Minho nesse Festival em Maio de 2013 que decorrerá em Lisboa.

Nesse Festival constam várias provas, entre elas a prova de condução autónoma, onde o principal objectivo consiste em desenvolver um robô que realize o percurso numa pista fechada cumprindo certas regras. Para que essas regras sejam cumpridas será desenvolvida uma aplicação baseada em técnicas de visão por computador, onde a informação adquirida pelo robô provém de uma câmara Kinect.

As regras a ter em conta para o desenvolvimento da aplicação são:

• Respeitar Semáforos, isto é, detectar e seguir sinalização.

• Reconhecer as linhas da pista e controlar o carro de forma a segui-las.

• Detectar e contornar obstáculos com a largura de uma das faixas da pista.

• Capacidade de andar dentro de um túnel, ou seja, com luminosidade reduzida.

• Detectar xadrez de arranque e paragem

• Identificar zona de obras e contorná-la.

• Estacionar o carro com ou sem obstáculo na zona de estacionamento.