A possibilidade de se locomover consiste num dos requisitos mais básicos de qualquer robô, seja ou não autónomo. Por outro lado, se um robô possuir pernas torna-se mais versátil e flexível na sua locomoção, conseguindo-se deslocar em ambientes não lisos, irregulares. Este tema é alvo de pesquisa internacional mas permanece ainda com diversos desafios e questões por resolver.

Neste projecto foca-se a locomoção de um bípede. Este tipo de robôs levanta muitos problemas, porque a sua estabilidade não é um problema trivial. Pretende-se desenvolver o controlador capaz de controlar este sistema. Este sistema de controlo é bio-inspirado nos sistemas nervosos centrais biológicos e é modelado recorrendo aos sistemas dinâmicos não-lineares. Adicionalmente serão colocados sensores para se verificar a adaptação da locomoção à velocidade, e ao equilíbrio do robÕ medido através de sensores como giroscópios. Este consiste num estudo no qual será necessário um estudo rigoroso da estabilidade do sistema, considerando o posicionamento do Centro de Massa do robô, de forma a evitar que ele caia.

Este projecto será desenvolvido no simulador de robótica Webots e posteriormente testado num do robô, recorrendo à programação em C/C++.