O robô MARy (Minho Autonomous Robot) foi desenvolvido para ser um robô de serviços em casa, com a finalidade de participar na competição internacional de robótica RoboCup@Home. Este robô é dotado de uma plataforma móvel omnidireccional de 3 rodas do tipo Suecas e com um braço robótico de 4 graus de liberdade terminado numa garra. O braço foi desenvolvido para ser articulado apenas em 2 eixos coordenados (x,y), sendo o terceiro eixo (z) composto pela própria plataforma móvel rodando todo o robô sobre si mesmo. Ambos os sistemas foram desenvolvidos em separado (braço e base móvel) sendo agora necessário efectuar a sua integração, com todas as complexidades que daí advém, tais como: a) actualizar e desenvolver os algoritmos necessários para o software de visão estéreo para permitir a detecção do objecto a pegar em toda a imagem e não só na linha central; b) elaboração de algoritmos de comunicação e respectivo protocolo para comunicar entre os dois sistemas; c) desenvolver os algoritmos necessários à base móvel para efectuar as manobras pretendidas.