�rea Cient�fica: Robótica
Desenvolvimento de sistema de controlo de movimento e percepção de entidades com recurso a visão por computador para equipa de robôs futebolistas
Publicada a 2012-01-17
Aluno: João Paulo Sousa Silva      N�mero: 51133       Email: jsilva86@gmail.com
Data in�cio: 15/09/2010      Data Conclus�o: 19/12/2011 

Orientador(es):
Nome: A. Fernando Ribeiro      Email: fernando@dei.uminho.pt   

Arguente(s):
Nome: António Paulo Moreira       Email: amoreira@fe.up.pt 
Data da defesa: 19/12/2011      Sala: Reuniões - 14:00

vers�o electr�nica

Descri��o:

Robôs futebolistas são uma categoria de robôs da competição de robótica mundial conhecida como RoboCup. Esta competição está dividida em ligas sendo a principal a liga MSL (Middle Size League). Os robôs desta liga são autónomos, tem a dimensão máxima de 0,5 m x 0,5 m x 0,8 m, jogam no máximo 6 robôs por equipa, comunicam por rede sem fios (WiFi) e podem comunicar com um computador externo conhecido como monitor, que pode agir como treinador da equipa. Até ao momento, a definição estratégica de jogo tem sido programada nas linhas de código dos algoritmos de cada robô. Entre jogos, as equipas alinham as suas estratégias reprogramando e recompilando todo o software. Esta situação cria fragilidades no código desenvolvido, dada a quantidade de erros produzidos involuntariamente por código desajustado, provocado pelo stress natural nestas competições. Nesse sentido, pretende-se assim a desagregação da definição das estratégias e tácticas do código principal do robô, tornando-se este monolítico e não necessitando de recompilação entre jogos. O recurso a uma base de dados simples, permitirá a definição de toda a estratégia de jogo em modo offline, que quando descarregada para cada robô, será lida e interpretada pelos mesmos durante o tempo de jogo, tornando toda a solução mais versátil, flexivel e coerente. Por forma a processar essa base de dados, o robô deverá estar apetrechado de código interpretador, que receba os dados da base de dados, os interprete e os faça implementar em acções de movimentação do robô e de planeamento de caminhos. A estratégia de jogo deverá ser posta em prática pela interpretação da base de dados, mediante a posição do robô no campo, bem como dos seus colegas de equipa, adversários e posição da bola. A decisão da melhor táctica em cada instante, deverá ser da decisão do próprio robô, ou por decisão do monitor/treinador. 


Objectivos:

Os objectivos propostos são:1) Definição da base de dados de estratégias/tácticas de jogo2) Desenvolvimento do interpretador da base de dados3) Selecção da melhor táctica mediante a situação actual e localização dos intervenientes em jogo4) Definição do melhor caminho para a concretização das acções definidas na táctica escolhida para o momento, bem como o desenrolar de toda a acção restante do robô (posicionamento, passe de bola, remate, reposição de bola em jogo, etc.) 


Palavras chave:
RoboCup Soccer Robots, Simulation, strategy

Copyright © DEI Universidade do Minho - Todos os direitos reservados
Powered byNetmove