A possibilidade de se locomover consiste num dos requisitos mais básicos de qualquer robô, seja ou não autónomo. Por outro lado, se um robô possuir pernas torna-se mais versátil e flexível na sua locomoção, conseguindo-se deslocar em ambientes não lisos, irregulares. Este tema é alvo de pesquisa internacional mas permanece ainda com diversos desafios e questões por resolver.

Neste projecto foca-se a locomoção de um robô com 6 patas. Este tipo de robôs apresentam diversas características que são apelativas da perspectiva da locomoção. Pretende-se desenvolver o controlador para controlar este sistema. Este sistema de controlo deverá ser capaz de: a) gerar diversos tipos de movimentos; b) adaptar a sua locomoção a propriedades do corpo que variam no tempo (px. equilíbrio); c) evitar obstáculos e atingir alvos; d) ajustar o seu equilíbrio através de sensores como giroscópios.

Para tal, utilizam-se algoritmos de inspiração biológica já validados e implementados em outros controladores robóticos.

Este projecto será desenvolvido no simulador de robótica Webots e posteriormente testado num do robô, recorrendo à programação em C/C++.

Será necessário construir o modelo do robô hexapóde usando VRML.