O golfe é um desporto que necessita de grande prática e concentração. Para obter
tais capacidades são criados campos de treinos onde existem entre outros, o treino de
primeira batida designado por driving range que permitem ao jogador aperfeiçoar a
posição de batida e o alcance máximo da bola. Este tipo de treino necessita de grande
stock de bolas e um sistema de constante recolha de bolas de golfe simultaneamente à
batida das mesmas, o que pode originar perigo para quem recolhe as bolas e elevada
despesa para um elevado stock de bolas. Para reduzir estes inconvenientes desenvolveu-
se uma plataforma móvel de recolha autónoma de bolas de golfe com detecção das bolas
localmente, com auxílio de visão computacional.
O presente trabalho consiste no desenvolvimento de software de processamento de
imagem para detecção de bolas de golfe, de maneira a direccionar a plataforma móvel
para locais de maior concentração de bolas num campo de treinos de golfe.
Desenvolvimento de software de monitorização remota do ambiente à volta do robô,
através de diversos sensores - implementação de protocolos de comunicação entre três
unidades de processamento (unidade de processamento contínuo, unidade de
processamento de imagem e unidade de visualização remota).
A metodologia de processamento de imagem usada baseia-se na procura de
contornos de uma imagem de escala de cinzentos, com aplicação de filtros de
suavização seguidos de filtros de realce de contornos.
Depois de detectados contornos na imagem, são aplicados critérios de selecção
dos contornos de modo a seleccionar apenas objectos (bolas de golfe) definidos através
de características tais como raio, cor do ponto central, etc. Estas características são
obtidas e calibradas através do estudo de várias imagens obtidas no campo de treinos de
golfe a diferentes níveis de incidência solar.