A capacidade de gerar trajectórias para um robô móvel constitui um problema  extremamente relevante e actual. Contudo, a inclusão da componente tempo na geração desta trajectórias é ainda um problema mais actual e não-completamente resolvido. Neste trabalho, pretende-se que um robô móvel com rodas seja capaz de atingir um alvo em determinado tempo enquanto evita obstáculos no seu caminho. Se, no seu caminho para o alvo o robô é deparado com um obstáculo, ele deverá contornar este obstáculo e retomar, depois, o seu trajecto para alvo. Tal evitamento de obstáculos provoca um atraso no alcance do alvo, que deverá ser autonomamente compensado pelo robô. Para tal, utilizar-se-ão Sistemas Dinâmicos Não-lineares no projecto de um controlador robótico que gere as trajectórias em tempo necessárias para o robô. Alvos e obstáculos são adquiridos através de uma câmara ou fornecidos de alguma forma e a priori ao sistema. O robô tem um tempo fixo para atingir um alvo.

A estrutura de controlo deverá ser completamente reformulada relativamente ao existente.