Com a evolução da tecnologia de computação, foi possível oferecer aos desenvolvedores e investigadores de diversas áreas, como a informática, a robótica, as micro e nano tecnologias, medicina ou aviação, melhores e mais poderosas ferramentas de trabalho e treino, que promoveram mais avanços tecnológicos e qualidade no desempenho de tarefas. Abrangendo muitas áreas de aplicação, umas das ferramentas mais inovadoras e importantes que se encontram em constante desenvolvimento, são os simuladores. Esta dissertação tem como objetivo desenvolver um simulador, utilizando um simulador de física externo, que possa, de forma intuitiva, melhorar a qualidade e agilizar o processo de investigação e desenvolvimento de plataformas robóticas. Estando o projeto inserido no Laboratório de Automação e Robótica (LAR), o âmbito de desenvolvimento do simulador estará alargado às várias competições nas quais o grupo participa. Irão ser criados mecanismos de simulação para as principais ligas da RoboCup tais como a RoboCup Middle-Size League, RoboCup Soccer Junior, RoboCup@Home, Robot@Factory e a Condução Autónoma (os dois últimos, pertencendo apenas ao leque de provas do Festival Nacional de Robótica). O macro-problema identificado, que se pretende solucionar neste projeto de dissertação, é o facto de que o processo de desenvolvimento de uma plataforma robótica vê-se muitas vezes atrasado e dificultado por indisponibilidade de espaços de teste, das plataformas ou de meios para realizar os testes ou mesmo a indisponibilidade de software, criando fortes entraves aos avanços nos projetos. Existe também, no caso de competições em que são enfrentadas outras equipas, a necessidade de fazer testes contra adversários, o que na realidade, pode ser bastante complicado de realizar fora das competições. O objetivo sumário do projeto de dissertação é conseguir que as funcionalidades implementadas venham responder a estes problemas e a facilitar o desenvolvimento de software, em especial, de controlo e inteligência artificial, mesmo para desenvolvedores em estado avançado que apenas desejem comodidade no desenvolvimento e testes.