Área Científica: Informática Industrial
Plataforma móvel aérea quadrotor
Publicada a 2011-12-20
Aluno: José Carlos Silva Vieira       Número: 48031       Email: a48031@aluns.uminho.pt
Data início: 15/03/2011      Data Conclusão: 21/11/2011 

Orientador(es):
Nome: Agostinho Gil Teixeira Lopes      Email: gil@dei.uminho.pt   

Arguente(s):
Nome: Armando Jorge Sousa       Email: asousa@fe.up.pt 
Data da defesa: 21/11/2011      Sala: C2.33 - 14h30

versão electrónica

Descrição:

As plataformas aéreas móveis têm demonstrado, cada vez mais, uma grande utilidade para os meios de vigilância, tanto ao banditismo, como à prevenção de fogos em florestas, entre outras aplicações. A sua versatilidade e capacidade de se manter suspenso e imóvel numa determinada localização por longos períodos, ultrapassa a capacidade de outras soluções aéreas tal como o aeroplano ou avião, ou mesmo de alguns modelos de helicópteros convencionais, quando transporta uma câmara de observação. Existem versões de 2, 3 e 4 motores, sendo que o maior número de motores poderá dar uma maior manobrabilidade e estabilidade dinâmica aérea. No geral estas plataformas são remotamente controladas, mas esforços tem sido feitos para torná-las semi-autónomas ou completamente autónomas.


Objectivos:

Este projecto tem como objectivo o desenvolvimento de uma plataforma móvel aérea, onde se deverá efectuar o controlo de 4 motores com hélices de propulsão. A estrutura poderá ser mais rudimentar numa fase inicial do projecto, podendo avançar para materiais compositos tal como a fibra de carbono, quando assim fôr necessário. O desenvolvimento da estrutura, a motorização, acomodação das baterias e controlo dos motores são os elementos que se pretende desenvolver. Os motores/hélices estarão dispostos num ângulo de 90º entre eles, e deverão possuir impulsão suficiente para, descontando o peso da plataforma sem carga, transportar até 500 gramas de carga útil.


Palavras chave:
quadorotor, quadcopter, helicopter, controlo inercial, filtros kalman

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